Somoskő várát feltehetőleg a tatárjárás után építette a környéken birtokos Kacsics nemzetség. Az bizonyos, hogy az Árpád-ház kihalását követő hatalmi harcokban Csák Máté oldalára álltak, és több várukat átadták az oligarchának, így Somoskőt is. A féktelen tartományúr halála után I. Anjou Károly Róbert elkobozta a várat a családtól. A király 1323-ban Szécsényi Tamásnak adományozta Somoskőt (ez a vár legkorábbi okleveles említése), az ő leszármazottai uralták a család kihalásáig, 1460-ig. A Szécsényiektől a Losonczyak örökölték meg.
A török időkben Somoskő betagozódott az északi végvári vonalba. 1552-ben a nógrádi várak eleste után szinte elzárva ékelődött a török uralta erősségek közé. Még inkább veszélybe került, amikor a törökök 1554-ben elfoglalták Füleket is, de még két évtizedig nem háborgatták a kis hegyi várat. 1576-ban viszont Ali füleki bég váratlanul rátámadt Somoskőre, körülzárta a várat és megkezdte ágyúztatását. A várkapitány, a fiatal és tapasztalatlan Modolóczy Miklós megrémülve az ostromtól éjnek évadján kiszökött a várból, a maroknyi őrség pedig ellenállás nélkül átadta Somoskőt a törököknek.
A tizenöt éves háború idején Pálffy Miklós vezetésével felszabadult Fülek, a keresztény sereg egy része Somoskő és Salgó várai ellen indult. Közeledésük hírére a török feladta a várat, így az kardcsapás nélkül került magyar kézre.
A Habsburg-ellenes küzdelmek idején először Bocskai, majd Bethlen hadai előtt nyitott kaput, de a bécsi illetve a nikolsburgi béke következtében visszakerült királyi kézre. A Rákóczi-szabadságharc idején is magyarok uralták. 1711 után Lipót császár elrendelte lerombolását, ám zálogbirtokosa, Ráday Pál csak részben hajtotta végre a parancsot, de azóta rom.
A trianoni diktátum Csehszlovákiának ítélte Somoskő és Somoskőújfalu településeket is, de a Somoskőújfaluban birtokos Dr. Krepuska Géza gégészprofesszor és lokálpatrióta társai elérték (egy francia antant-tiszt életmentő műtétéért cserébe), hogy a Nagykövetek Tanácsa 1923. április 23-án Magyarországnak ítélje a két falut. Az ősi vár azonban Csehszlovák területen maradt, máig ott húzódik a határ...
